Corrección de la traducción "a, de, en + infinitivo" al esperanto

Oraciones como las siguientes son correctas en castellano:

a, de, en + infinitivo

Pero en esperanto, esas preposiciones no se traducen, porque no aportan nada:

EN CASTELLANO	MAL TRADUCIDO	CORRECTO EN ESPERANTO
He venido a hablar contigo	Mi venis al paroli kun vi	Mi venis paroli kun vi
Me alegro de conocerte	Mi ĝojas de koni vin	Mi ĝojas koni vin
Estoy pensando en estudiar medicina	Mi pensadas en studi medicinon	Mi pensadas studi medicinon

Si te digo que kuraĝi significa atreverse a, ¿serías capaz de traducir (él) se atrevió a saltar?

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Corrección de la traducción “a, de, en + infinitivo” al esperanto